一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适🍓用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓💯件（汽(qi)車💃🏻零💃🏻部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對🔴中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統🔞及機(ji)器🏃🏻‍♂️人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精📧确及(ji)❌性能🥰穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點🔅。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)成🔴，一般(bān)🐇采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中❗現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)🎯，保持恒(heng)定💘；磁力(li)🏃分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用🧡氣(qì)缸驅♉動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮🈲帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自🌍動調(diao)整機✏️器(qì)人🌏吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉👅的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工💞将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸☂️盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)✔️安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)🥰過渡皮(pi)帶上進(jìn)行🤞傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)🚩的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)💰将磁力(lì)分🥵張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)👅盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式♻️機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xie)手👈放置(zhi)在可伸(shen)縮💚過渡(dù)皮帶👨‍❤️‍👨上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它⛹🏻‍♀️可(kě)🏃🏻‍♂️以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶🌂機(ji)的🏃‍♂️速度(du)一般🌈為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)⭕離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以💋為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)🐆，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)❗成形前(qián)💃對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車✔️廠的(de)❌标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)👉洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于♌投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的♋企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管📞組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主💰要用(yòng)于标準(zhǔn)闆👄材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)㊙️清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自🐅行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌👉道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整㊙️與(yu)變頻🌂驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以⛷️保證(zhèng)磨損、維(wéi)修🏃‍♂️後的(de)輥系🏃🏻‍♂️與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bù)📞層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gōng)🍓能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)❤️形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用⛱️的(de)工藝手(shou)段，适⭐用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(jí)🏃‍♂️油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)👄送單✍️元(yuan)、油🌈霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和🙇‍♀️油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度🌏恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pan)料🏒前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)☎️台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所☎️有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)‼️示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)💋位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)㊙️速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yī)⭐模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)♊闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)㊙️軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shì)應💯這種(zhong)高📐節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行分(fèn)👅流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線