一、多(duo)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件✂️（汽車零🔴部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)🌂、電控♍系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhi)方✏️式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性✏️能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(mǎn)足🌍頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點🤩。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清😍洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種📞皮帶、同步‼️控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)💯無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效🐉集(jí)成，一般采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制♌，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依✍️靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣👣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhang)的闆料🔅采用磁(cí)性皮👄帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小✨車上，支(zhī)架可平😘移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)♋節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆📱垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)🌂安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料📱高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在💔拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式🔞機械(xiè)手端拾器🌈上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在👈可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的🚶速度一般為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的👣速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機👅離線(xiàn)時的🈚空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)💰标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)🚶‍♀️在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)圍🐪的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及🌍傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件🌈，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制💯系統(tong)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的⭐清洗。清(qing)洗🈲機具有自💚行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌⭐道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qu)🈲動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)✌️輥采用無紡布(bu)層壓布☎️輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈🥰功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環🈲境溫度下使(shi)👉用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)🏃🏻‍♂️常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(dù)如何💋變化，供油(you)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)💞料♉前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一💯角進行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力🥰對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有㊙️清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所👉有打料器的(de)位💚置可🏒示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料💋檢測。機(ji)械對中👈台能夠(gòu)滿足各種異🈚性(xìng)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設🧑🏾‍🤝‍🧑🏼計，以滿(man)足🐆同時處理一(yi)♈模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有🚶‍♀️闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得💘的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從💯而既🤞滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具‼️内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台⛷️能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造♍廠(chǎng)🌂家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)💛軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴🌐的♈專用(yong)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由🧡人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線