一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)㊙️産量要⭕求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件♊（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分❗：機器人(rén)🏃、電控❄️系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料✌️塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾🐉器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車🌈間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車👈的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平🌏行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要㊙️滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎🚩上加(jia)大🛀🏻了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示🎯，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡♋系統，其(qí)中現場總(zǒng)線⛹🏻‍♀️系統⛱️可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車💃🏻上(shang)🆚；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用㊙️氣缸驅(qū)動、矩陣👨‍❤️‍👨布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運🥰動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調🧡整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)🌈的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)🧡将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)🎯可伸縮過(guo)渡皮💯帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高☔度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手♋吸料(liao)高度⭕；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🚶拆垛小🔴車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)⭐垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸❄️盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)♻️由機械手(shou)👉放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆❄️料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度♉一(yi)般為變㊙️頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清🐪洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度☀️可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)⭐，它可以🌈為(wei)闆✨料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)♋速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)🈲空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形🔆前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)✂️體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件🤞，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主🔞要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆🌈料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在💃🏻不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌🐕道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)‼️頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的🤩輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用🤞無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有💃加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳❄️塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)🐉場總🚩線通(tong)信功💁能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手☂️段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及💜油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電🏃‍♀️氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)㊙️需要塗🙇🏻油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)📧置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人🈲拾取闆(pǎn)料㊙️前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重♊力(li)對中台⛷️、機(ji)械🚶‍♀️對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行🥵定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動♋打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所✏️有(you)打料器‼️的(de)位♉置可示(shì)教🔞編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到⛷️位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)㊙️械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異👄性(xing)料的高⛹🏻‍♀️速(sù)對中。另❤️外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)🤟模兩件或(huo)雙🌐模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得👄的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足⛷️zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)👈求，又避🙇‍♀️免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學⛷️對中台(tái)本質上是(shi)一♍個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)🈲，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低🈲成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍🚩可以(yǐ)進一步提(ti)✉️高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專🛀用❗機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适✊應這種(zhǒng)📞高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線