一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于🔞産量(liàng)❄️要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽🧡車零部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對👄中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾🌈器。具體💜布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方📧式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性🌍，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效👣集(ji)成🛀，一般采✨用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料🔞高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制👄，保持恒(héng)定；磁力分張器(qì)依🌈靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣☀️布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛📞料高度(du)不✉️控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度👅；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)㊙️架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸♊盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器🈲人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zai)可伸縮🆚過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)械手吸料㊙️高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在🐪拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個🐕可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)🆚将磁力分張器(qi)靠在✏️垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)🚶‍♀️盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liào)由機械手🏒放置(zhi)在可伸縮💔過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pan)🙇‍♀️料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般🧡為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的🏃同(tong)步。皮帶長度🚩可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸📱，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)🔴同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖⛷️壓成形前(qian)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)🚶标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)💰闆料清洗🐉線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體💔側(cè)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yong)于👌标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆🧡料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)🐕磨損🔆、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)🏃輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈💞功能。清洗(xi)☂️油箱具有💋加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)👣用并達到zui佳🎯塗(tu)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gōng)🌂能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在🌏沖壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油㊙️及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)🐆送單元、油霧收(shōu)集單元、電🛀🏻氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移🧑🏽‍🤝‍🧑🏻動離(lí)線。噴嘴采用數(shu)🔞字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何❓變化，供油(you)及🈲油📐液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射🏃狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qi)缸♻️驅動打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(jī)械對中♻️台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高✉️速對中(zhong)。另外，可采用㊙️雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)💁模兩件或雙💰模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有📧闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料⭐位⭐置🙇‍♀️圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)❗求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)❗雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料🈲檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低🈲成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)㊙️高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yong)機🔞械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這📐種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)🐆流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)♈鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線