一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零💚部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分🆚：機器人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油♈機、對中台(tai)👅、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以🔅根據生(shēng)産車💋間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方♌式既(jì)可以❤️與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精🏃🏻确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣🌈泛采用棚(peng)🐅架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏🐇幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(bān)采🔴用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)🚶‍♀️依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)❓采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉㊙️的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆🤞垛用(yong)真空吸☎️盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手🈲放置在(zài)可伸縮🌏過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可⁉️以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)☂️油機的同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶☎️機的速(su)度一般🤟為變(bian)⛹🏻‍♀️頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)♻️洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)✂️工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為🔞在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的🙇‍♀️企業(yè)，一條闆料清(qing)洗🏃‍♀️線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側🐅圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧🔅收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主💋要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)㊙️工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)💃🏻輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)♈緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗🐉油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故📐障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成🙇🏻形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shou)段，适☎️用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油🥰霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數🎯字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均🐕處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對🔱中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一🙇‍♀️角進👣行定(ding)🌈位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸㊙️驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打🍉料器(qì)的位置可示(shì)教📐編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設✉️計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得♉的(de)闆❗料位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)♍而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具🈚内(nei)的要求，又避(bi)免了機♈械對(duì)中台的複🔅雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆❗料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台🌈，光(guāng)學對中台能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造❗廠家📧與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後💔，機器(qi)人沖🐪壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機☎️械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)種高🐪節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線