一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yào)💰求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(che)✊零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分♋：機(jī)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機⛷️、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)💚及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車💃🏻的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)💞能穩🔴定(dìng)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要🧑🏽‍🤝‍🧑🏻滿足(zu)🈲頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的🍉基(jī)礎📱上加(jiā)大🔅了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采🔅用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆🈲垛(duo)機🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示❓，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效㊙️集💛成(chéng)💰，一⁉️般采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)上💃；垛料(liào)高度🐉依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張🏃器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的🐅真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)動調🐅整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支🤩架(jia)可平🌈移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉📞的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)☂️料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器💰安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成🥵單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器🔆人放(fàng)置在☎️可(kě)伸縮✏️過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)🤞傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料🔞高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在㊙️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)🆚安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)🌐上；拆成(chéng)單張的(de)闆料💋由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)🎯，它可🐅以(yi)為💃闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的🈲同步(bù)。皮帶長(zhang)度♍可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為❗闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)⛱️。皮帶💋機(ji)的速度(dù)一般🔴為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗🤞油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)👣形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量㊙️大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離🐪線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于㊙️投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條✌️闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)😍的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)🌈鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)清洗🏃工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻🐅驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)🔞保證磨(mó)損、維修(xiu)👄後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布☔層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成🍓形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(cháng)用㊙️的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)♻️單🔴元、供(gòng)油及🔴油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸👈送(song)單元、油(you)🔅霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zài)不💘需要(yao)塗油時(shí)可以移(yi)🙇🏻動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)🔞，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)🌍，油液溫(wēn)度♻️恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shi)取🈲闆😘料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(huá)向一🔴角(jiao)進行定(dìng)位🌈，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)㊙️對中台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器♌的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料㊙️檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhi)☁️圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌❓迹，從(cóng)而既🏃🏻滿(man)足❓zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guāng)學🈲對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比🌈機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造🏃🏻‍♂️廠💞家(jiā)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分💜流(liú)，然🌈後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線