一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用于‼️産✂️量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qì)🌈車♋零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fèn)：機🐕器人、電控✨系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統🐕及機(ji)器人端拾器。具體(tǐ)布置方⭕式可以根(gēn)據生産車🐉間的面(mian)積㊙️進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xian)平♊行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确🧡及(jí)👅性能🏃‍♂️穩🌈定可靠等(deng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要滿(man)足👈頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(jī)㊙️礎上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)♍，并廣泛采用棚🥵架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗🤩機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮帶(dai)、同步💰控制系統、安(ān)全防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一般👌采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luo)🔱系統，其中現場總(zǒng)線系統☎️可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制📱，保持🌈恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅💃動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料❓采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gao)度不💋控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liào)厚度自🍓動調整機(ji)器人吸料高度；磁(cí)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuán)轉㊙️的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)🐕垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器🔅安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻過渡(du)皮😍帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度🤞不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手♻️吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平😄移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工♋将磁力分(fèn)張器靠在🌍垛料周(zhōu)邊；拆♊垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(héng)架式📱機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手‼️放(fàng)置在可伸縮💔過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般🔴為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)🙇‍♀️洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)🌍離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它可🔞以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶⭕機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓㊙️成(cheng)形前🏃對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的🤩标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhǒng)工💁藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗✔️線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)♍體💞側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)及傳✉️動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電✍️氣控制(zhì)系統等組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍💋鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗🔴機具(ju)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌👅道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(bian)🌈頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yu)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xì)✍️與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥，以(yi)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(jù)有💚加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bú)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗🏒油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量✊，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)🈚車廠常用的工☂️藝(yi)手段，适🔞用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸㊙️送(sòng)單元、油💯霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組💘成。塗(tu)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗👅油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴☂️嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位♍置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(dù)如何💋變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态🔞，油液溫度恒定(dìng)，保💯證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(rén)拾取闆♈料前🐅需要(yào)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xiè)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(you)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測⚽。重力對中台(tái)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(ji)㊙️、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸💚驅動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xie)對中台能夠滿足(zu)各種異性料的高(gāo)速對中。另🌈外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yǐ)滿足☂️同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(gui)㊙️迹，從而既㊙️滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(yòu)避免了機♈械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學🔞對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liao)到位檢⁉️測及雙料(liào)🏃‍♂️檢測的磁性皮帶(dai)機，相比🔞機械對中(zhong)台，光學對中台㊙️能(néng)夠顯著降🤟低成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制⁉️造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍📧可(ke)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴💋的專用(yòng)機🌍械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fèn)☂️流，然後由⭐人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線