一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)🤞車零✏️部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)💋、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機🐆、闆料塗(tu)油機、對🈲中台(tái)、線尾💜碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎🤞上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采🔴用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人❓、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示🐅，并(bìng)具有無縫集(jí)❌成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)✊采🌈用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(du)✨依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yī)👨‍❤️‍👨靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用🛀氣缸驅‼️動(dong)、矩陣👈布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛📱，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運㊙️動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料💃高度(dù)😘不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自☂️動調整機(ji)器人吸料高(gao)度🔴；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛💯料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆❄️垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮❓帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)💯整機械手吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在☀️拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平🐪移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在🙇‍♀️垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料❌檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸👈，它可以(yi)為⛷️闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的㊙️同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的🔆速(su)度♉一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗🤟油機(jī)的📞同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的🚶标準(zhun)工藝。根據産(chan)量👈大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工㊙️藝：離(lí)線♻️清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條㊙️闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等✔️組成。主要(yào)用于㊙️标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的🍓清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)☔道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的🙇🏻輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)‼️輥采用無紡(fǎng)布🐅層壓布💃輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并☎️具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)✨加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖⛹🏻‍♀️壓(yā)💚成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠🈲常(chang)用的工藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)👣集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料😄前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械✏️對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一🏒角進🈲行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用🏒于具有🔴清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的♻️氣缸⭐驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另💃外(wai)，可采用📞雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足❌同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測📐及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料🌈位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要💯求，又避(bi)免了機械對(dui)中台的複💋雜(zá)機構。光學🥵對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料🆚檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台🏃‍♀️，光(guāng)學對中台💛能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後🏃🏻‍♂️，機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yòng)機💚械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适🔴應🔆這(zhe)種🛀高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機🍉器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)🌂料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線