一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電⭐控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾‼️碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與🙇🏻沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要⛹🏻‍♀️滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂⭐，并(bing)廣🔅泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)🌈機、清♈洗🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有♈無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)🐅貼近垛💘料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤😄組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自👉動調整機(jī)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個🤟可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛‼️料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸🔞盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器🔴安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛❄️料(liao)高度🌈不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自📧動調(diao)整機械手吸(xī)料🏃🏻高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在🔆拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手🐅放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變♍頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度💘可(kě)調整💘，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的🔴空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它✉️可以為✔️闆(pan)☁️料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)♊頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的♻️同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的♉标準(zhǔn)😘工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的🤞尺♋寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pǎn)🔆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)🥰道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)🈲保證磨損🌐、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布😄層壓布輥(gǔn)，以提🈲供良好(hǎo)的擠幹和張(zhāng)☎️緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈👨‍❤️‍👨功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系👨‍❤️‍👨統采用(yong)具有現💁場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量🏒，在沖壓(ya)🔆成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽🔞車廠常(chang)用的工藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油🐆霧收(shōu)集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)✔️上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何🔴變(biàn)化，供油及油(you)🙇🏻液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保📧證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)😘拾取🌈闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台⚽、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位♉，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力🚶對中(zhōng)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用👣于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅🌈動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到✌️位檢測及(ji)雙料✏️檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(li)一模兩件或(huò)雙👨‍❤️‍👨模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測👄及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位🐕置🔞圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具🔅内(nèi)的要求，又避(bi)💃免了機械對(dui)中☀️台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)📱測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台🈚能(neng)夠顯著降低(di)🐇成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的💚專用(yong)🚶機🈲械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線