一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yao)🥵求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)‼️件（汽車(chē)零部⛹🏻‍♀️件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(diàn)控👄系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油㊙️機(ji)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)🏃式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)👄式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與🍉沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及🈲性(xìng)能穩✉️定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)🌍頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采😄用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般👅采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛⭐料(liao)♋高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制🐕，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)📱進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)💛動；拆成(cheng)單張的(de)闆料⭐采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)💞高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機⭐器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平㊙️移(yí)并具🏃🏻有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分💁張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由♊機(jī)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上🎯；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)🔱拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)💰可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工👉将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在🌈垛料(liao)周邊；拆(chai)🙇🏻垛用真(zhēn)空吸✍️盤(pán)組及雙(shuāng)料🐅檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)❄️，它可以(yi)為☁️闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶✂️機的(de)速度一(yī)般✔️為變(biàn)🔞頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整🐪，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機👈離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為💛闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清🤞洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整❄️，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓✂️成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為🧑🏾‍🤝‍🧑🏼在(zai)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線🌈清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期♉，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)✊體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)💁及🌈傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束🏃‍♂️噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)📐标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻📐驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gun)系✌️與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹🧑🏽‍🤝‍🧑🏻輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)🔴加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗⛱️油(yóu)效果。電(diàn)氣系🔅統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)🥵車廠常(cháng)用的工(gōng)🚶藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸📞送(sòng)單🌏元、油(you)霧收📐集(jí)單💞元、電(diàn)🆚氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數🌏字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pan)料🍉上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油🌂液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)♻️，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)💚對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一⛷️角(jiǎo)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)‼️對中台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設♊計(jì)，以滿足(zu)🙇🏻同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢☀️測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既🔞滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複😄雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)✨個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台🚶‍♀️能(neng)夠顯著(zhe)降🔴低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自😄動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專🌐用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(yīng)這種高(gāo)❌節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線